自动悬停的意思就是（shì）将无人机固定在（zài）预设（shè）的高（gāo）度位置与水（shuǐ）平位置上，其实也就是一组三维座标。不过，无人机是如何知道自（zì）己的位置的呢（ne）？其实说起来也很简单，高（gāo）度一般来说是通过（guò）超声波传感（gǎn）器（测量与地（dì）面的距离，比较少见）或者是气（qì）压计（高度（dù）会影（yǐng）响大气压的（de）变化（huà））来测（cè）量的（de），而水平位置的（de）座标则由GPS模块来（lái）确（què）定（dìng）。

当然，GPS也可以提供高度信息，但对于主流（liú）的无人机来说，更倾向于使用气（qì）压（yā）计，因（yīn）为低（dī）成（chéng）本的GPS的数据（jù）刷新（xīn）率太低，在高速运动的时候数据滞（zhì）后会（huì）导（dǎo）致无人（rén）机高度（dù）跌（diē）落。

除了GPS模式来定（dìng）位（wèi）外（wài），无（wú）人（rén）机还有一（yī）种“姿态模式”，依靠的是（shì）内部的IMU（惯性测量单元，实际上就是一组陀螺仪+加速度计传感器（qì））来识别自（zì）身的飞行状态和（hé）相对位（wèi）移。

智能调节（jiē）系统（tǒng）消除（chú）外界干扰

通过各种传感器知道自己的高度（dù）与水平位置之（zhī）后，无人机（jī）要如何悬停在这个（gè）预设的位置（zhì）上呢？这其实（shí）就（jiù）是一套负反馈自动（dòng）控制（zhì）系统（意思（sī）就是偏（piān）离预设值就自（zì）动调整回来（lái））。

以（yǐ）GPS模式为（wéi）例，当无人机受到外界影响，高（gāo）度有升高或者降低的趋势时，控制单（dān）元（yuán）就调节马达（dá）的功率进行（háng）反方向（xiàng）运动补偿；如果无人机有被风横向吹（chuī）离悬停（tíng）位置的趋势，控制单元可以启（qǐ）动侧飞模式与之抵（dǐ）消——这（zhè）些（xiē）反应（yīng）都（dōu）是比较快的，只（zhī）要外界影响不（bú）是大（dà）得（dé）离谱（pǔ）（专业多轴无人机一般抗四级风没有问题），专业的无人机都可以应付（fù），你（nǐ）所看到（dào）的（de）就是它稳稳地定在（zài）那里没有动。

在（zài）天气不是（shì）很好（hǎo），GPS搜星困难的时候，姿态（tài）模式就派上用场了。依靠无人机内部的（de）IMU单元，系（xì）统可以识别当前的飞行姿（zī）态，进行（háng）自（zì）动平衡补偿，同样可以实（shí）现高度和（hé）水平（píng）位置的锁定。

无人机悬停精（jīng）度（dù）如何？

一般来说，万元以下的（de）发烧（shāo）玩家级无人机（jī）可以实（shí）现误差在垂（chuí）直0.8米、水平2.5米精（jīng）度范围内自（zì）动悬停，其他机型的（de）悬停（tíng）精度（dù）在产品参数表（biǎo）中都有标明。当然，这个级别的无（wú）人机也具备“专家模式”，你可以通（tōng）过手动来（lái）进行（háng）高（gāo）精度的微调。2000元级的无人（rén）机也有带GPS系（xì）统的机（jī）型，可以实现智能悬停，当然稳（wěn）定性会比发烧（shāo）级要差一些；800～1000元（yuán）级别的机型，一般还是可以依靠IMU单（dān）元（yuán）来实现悬停，精度和（hé）稳定度则更差一（yī）些；至于更（gèng）入门的娱乐机型——就只能靠你灵（líng）巧的双（shuāng）手来稳住了。

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