目前（qián）在无人（rén）机上采用的导航技术主要包括惯性导航、卫星导航、多普勒导航、地形（xíng）辅助导航以及地磁（cí）导航等。这些导航技术都有各自的优缺（quē）点，因此，在劲（jìn）鹰（yīng）无人机导（dǎo）航中，要根（gēn）据无人机担（dān）负的不同（tóng）任务来选（xuǎn）择（zé）合适（shì）的导航技（jì）术至关重要。
1、惯性导航。优（yōu）点（diǎn）是不依赖外界任（rèn）何信息实现完全自（zì）主的导航（háng），隐（yǐn）蔽性好（hǎo），不（bú）受外界干扰（rǎo），不受地形影响，能够全天候工作。缺点是定位（wèi）误差（chà）是随时间积累的累积误差，精度受（shòu）到惯（guàn）导系统的（de）影响。
2、GPS导航（háng）。优点是全球性、全天候、连续精密（mì）导（dǎo）航（háng）与定（dìng）位能（néng）力，实时性较出色。缺点是易受电磁（cí）干扰;GPS系（xì）统接收机的工作受飞（fēi）行器机动（dòng）的影（yǐng）响，比（bǐ）如GPS的信号更新频率（lǜ）一般在1 Hz～2 Hz，如果飞行器需（xū）要快速更新导（dǎo）航信（xìn）息，单独搭载GPS系统就不能（néng）满足飞行器（qì）更新信息（xī）的需要。
3、多普勒导航（háng）。优点是（shì）自（zì）主性好（hǎo），反应（yīng）快，抗干扰性强，测速精度高，能用于各种气候（hòu）条（tiáo）件和地（dì）形条件。缺点（diǎn）是工作（zuò）时必须发射电波，因此其隐蔽性（xìng）不好;系（xì）统工作（zuò）受地形影（yǐng）响（xiǎng），性能与反射面的形状有关，如在（zài）水平面或沙漠（mò）上空工作时，由于反射性不好就会（huì）降低性能;精（jīng）度受天（tiān）线姿态的影响;测（cè）量有积累误差，系统（tǒng）会随飞行（háng）距离的增加而（ér）使误差增大。
4、地（dì）形辅助导航。优点是没有累（lèi）积误（wù）差，隐蔽性好，抗干扰性（xìng）能较强。缺点是计算量较大，实时性（xìng）受到制约;工作性能受（shòu）地形影响，适（shì）合起伏变化大的地形，不（bú）适（shì）宜于在平原或者海（hǎi）面使用;同（tóng）时还受（shòu）天气影响，在大雾和多云等天气（qì）条件（jiàn）下导航效（xiào）果不佳;要求飞行器按照规定（dìng）的路线飞行，不利于飞行器的机动性。
5、地磁导航（háng）。地（dì）磁导航（háng）具有无源、无辐射、隐蔽性强，不受敌方干扰、全天时、全天候、全地域、能耗低的优良特征，导航不存在误差积累，在跨海制导（dǎo）方（fāng）面（miàn）有一定的优势。缺点是地（dì）磁匹（pǐ）配需要存（cún）储大量的地磁数据;实时性与计算机处理数据的能力有关。
6、组（zǔ）合导航
组合（hé）导航是指把两（liǎng）种或两（liǎng）种以上的导航（háng）系统以适当（dāng）的（de）方式（shì）组（zǔ）合在一（yī）起，利（lì）用其性能上的（de）互补特性，可以获得比单独使用任一系统时更高的导航性能。除了（le）可以将以上（shàng）介绍的导航技术进行组合之（zhī）外，还可（kě）以应用一些相关技术提（tí）高精（jīng）度（dù），比如（rú）大气数（shù）据（jù）系统（tǒng）、航迹推算技术等。
1.INS/GPS组合导航系（xì）统
组合的优点表现在:对（duì）惯导系统可以实现惯性传（chuán）感器的校准、惯导系统（tǒng）的空中对准、惯导系统高度通道（dào）的稳定等（děng），从而可（kě）以有（yǒu）效地提（tí）高惯（guàn）导系统的性能和精（jīng）度;对GPS系统来（lái）说（shuō），惯导（dǎo）系统的辅助可以提高（gāo）其（qí）跟踪卫星的能力，提高接收（shōu）机动态特性和抗干扰（rǎo）性（xìng）。另外（wài），INS/GPS综合还（hái）可以实现（xiàn）GPS完（wán）整性的检测，从而提高（gāo）可靠性。另外，INS/GPS组（zǔ）合可（kě）以实现一体化，把GPS接收机放入惯（guàn）导部件（jiàn）中，以进一步减少系（xì）统的体积、质量和成本，便于实现惯导和GPS同步，减小非同步误差。INS/GPS组（zǔ）合导航（háng）系统是目前多（duō）数（shù）无人飞行（háng）器所采用的主（zhǔ）流自主导航技（jì）术［7-8］。美国的（de）全球鹰和捕食者无人机都是采用这种组合导（dǎo）航方（fāng）式（shì）。
2.惯导/多普勒组（zǔ）合导航系统这种组合（hé）方式既（jì）解决了多普勒导航受（shòu）到地形因素的影响，又可以（yǐ）解决惯导自（zì）身的（de）累积误差，同时在隐蔽性上二者实现了较好的互补。
3.惯导/地磁（cí）组合导航系统
利用地磁匹配技术（shù）的长期稳（wěn）定性弥补惯系统误差随时间累（lèi）积的缺点，利（lì）用惯导系（xì）统的（de）短期高精度弥（mí）补地磁（cí）匹配系统易（yì）受干扰等不足，则可实现（xiàn）惯（guàn）性/地磁导航，具备自主性强、隐蔽（bì）性好、成本（běn）低、可用范围广等优（yōu）点（diǎn），是当前导航研究领域的一个热点。
4.惯导/地形匹（pǐ）配组合导航系统（tǒng）
由于地（dì）形匹配定位的精度很（hěn）高，因（yīn）此可以利用（yòng）这种精确的位置信息来消除惯性（xìng）导航系统（tǒng）长时（shí）间工（gōng）作的累计误（wù）差，提高（gāo）惯性（xìng）导航系统的（de）定位精度。由于地形匹配辅助导航系统具有自主（zhǔ）性和高精度的突出优点（diǎn），将其应用于（yú）装载有（yǒu）多（duō）种（zhǒng）图像传（chuán）感器（qì）的无人机导航系（xì）统，构成（chéng）惯性（xìng）/地形匹配组合导航系统，将是地形匹配辅助导航技（jì）术发展和（hé）应用的（de）未（wèi）来趋（qū）势。
5.GPS/航迹（jì）推算组合导航系统
航（háng）迹推（tuī）算的基本原理:在GPS失效情（qíng）况下，依据大气数（shù）据计算机测得的空速（sù）、磁（cí）航向（xiàng）测得的真（zhēn）北航向以及当地风速风向（xiàng），推算（suàn）出地（dì）速及航迹角。当GPS定位信号中断或（huò）质量（liàng）较差时，由航（háng）迹推算系统确定无人机的位（wèi）置和速度;当GPS定位信号质量较好时，利用GPS高精度（dù）的定位信（xìn）息对航迹推算（suàn）系统进（jìn）行校正，从而（ér）构成了高（gāo）精度、高可靠性的无人机导（dǎo）航定位系统，在以较高质量保证（zhèng）了飞行安全和（hé）品质的同时，有（yǒu）效降低了系（xì）统的成本，使无人机摆（bǎi）脱对雷（léi）达、测控站等（děng）地面系（xì）统的（de）依赖。
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